伺服电机驱动器

一、伺服驱动器是什么意思

伺服驱动器，又称伺服控制器、伺服放大器，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统，是用来控制伺服电机的一种控制器，通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

二、伺服驱动器的作用与功能

伺服驱动器是驱动伺服电机，使设备产生动力而正常运转的控制器，它的功能细分的话有很多种，包括：

1、参数分组化设置、控制模式再线任意切换。

2、控制电源交流输入、可设置的宽电压输入。

3、瞬间掉电快速停机保护功能。

4、再生制动、动态制动功能。

5、绝对值系统电压监控，低压警告功能。

6、调试软件支持参数管理、监控、示波器功能。

三、伺服驱动器参数详解

在自动化设备中，经常用到伺服电机，伺服电机一般是由伺服驱动器来控制的，使用伺服驱动器需要了解它的一些参数：

1、位置比例增益

设定位置环调节器的比例增益，设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小；但数值太大可能会引起振荡或超调，参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

2、位置前馈增益

设定位置环的前馈增益，设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小，位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡，因此，不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0（表示范围：0~100%）。

3、速度比例增益

设定速度调节器的比例增益，设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大，在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

4、速度积分时间常数

设定速度调节器的积分时间常数，设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大，在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

5、速度反馈滤波因子

设定速度反馈低通滤波器特性，数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小；如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

6、最大输出转矩设置

设置伺服电机的内部转矩限制值，设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围，设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。

在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数，设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间，加减速特性是线性的到达速度范围，设置到达速度。在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。