谐波减速器

一、谐波减速器是什么

谐波减速器是基于谐波传动原理的一种减速器元件，是上世纪50年代后期发展出的一种新型齿轮传动方式，主要由柔轮、刚轮及波发生器三个构件组成，与一般齿轮传动方式及原理不同，谐波减速器是依靠波发生器与柔轮装配后，在旋转过程中迫使柔轮产生弹变形与刚轮齿圈啮合来传递运动的。

二、谐波减速器的优缺点有哪些

前文已经简单了解了什么是谐波减速器，那么谐波减速器的优缺点有哪些呢？

1、谐波减速器的主要优点

（1）传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。

（2）承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30％以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。

（3）传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。

（4）传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低（故为普通渐开线齿轮传动的百分之—），所以，轮齿磨损小，效率高（可达69%~96％）。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。

（5）结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便。

（6）体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2／3，重量可减轻1／2。

（7）可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。

2、谐波减速器的主要缺点

（1）柔轮周期性地发生变形，因而产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏。

（2）转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动。

（3）不能用于传动速比小于35的场合。

（4）采用滚子波发生器（自由变形波）的谐波传动，其瞬时传动比不是常数。

（5）散热条件差。